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저자정보
백승민 (성균관대학교) 김재웅 (성균관대학교) 이장원 (성균관대학교) Lu Zhaojin (성균관대학교) 이석한 (성균관대학교)
저널정보
한국HCI학회 한국HCI학회 학술대회 HCI 2008
발행연도
2008.2
수록면
200 - 204 (5page)

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본 논문에서는 지능형 무인 운송 시스템의 위치 인식 문계를 풀기 위한 방법으로, 실외환경에서 보이는 건물 혹은 건물 입구의 상대적 위치와 자세 추정이 가능한 파티클 필터 기반 3 차원 물체 인식 방법을 제안한다. 제안하는 파티클 필터에 기반한 인식 시스템은 다양한 인식 증거들을 연속 영상에서 융합 및 모델 매칭을 함으로써 강인한 3 차원 물체 인식 및 자세 추정이 가능하다. 제안하는 방법은, 적합한 인식 증거들을 수집/선택하고, 다양한 인식 중거들로 부터 나타나는 인식 대상의 자세를 3 차원 공간 상의 확률적인 파티클로 표현하며, 파티클 필터링을 통하여 연속 영상 상의 다양한 인식 증거들을 융합하는 것을 특징으로 한다. 스테레오 카메라를 이용한 실험을 통하여, 제안하는 방법이 실외 건물의 기하학적 특징을 인식 증거로 활용한 효율적인 3 차원 인식 및 자세 추정을 수행하는 것은 보여준다.
#3D object recognition #pose estimation #multiple evidences #Out-door navigation

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 3차원 물체 인식 프레임워크
3. SIFT 기반 모델 매칭
4. 3차원 선 기반 모델 매칭
5. 실험결과
6. 결론
참고문헌

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