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A new course keeping controller for RIB(Rigid Inflatable Boat)-type USV(Unmanned Surface Vehicle) is developed using pilot"s steering pattern. A pilot"s simple steering pattern is found out from various course change tests. It is used to course keeping algorithm, suitable for large course change more than 60 degrees. To validate the course keeping controller, sea trial tests are conducted. From sea trial test, new course keeping controller shows good performance with less overshoot, maximum roll angle less than 20°, which makes it possible that fast course changes without slip motion of USV.
목차
Abstract
1. 서론
2. 조종자 입력패턴 분석
3. 침로제어 알고리듬 설계
4. 해상시험
5. 결론 및 향후연구사항
후기
참고문헌
참고문헌 (5)
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1. [학술지(정기간행물)] - 손남선 / 2009 / 무인수상선을 위한 경유점 추적 제어 알고리즘에 관한 연구 / 한국항해항만학회지 33 (1) : 35 ~ 41
2. [학술대회논문] - Yoon, H.K / 2008 / Identification of Four-DOF Dynamics of a RIB using Sea Trial Tests (I) - Sea Trial Test, Resistance and Propulsion Model / Proceedings of the Annual Autumn Meeting, SNAK, : 815 ~ 822
4. [학술대회논문] - Yun, K.H / 2009 / Analysis of Pilot's Steering Pattern of RIB for Developing the Manoeuvring Control System of USV / Proceedings of KAOST : 192 ~
5. [기타자료] - / 2001 / Unmanned Aerial Vehicles Roadmap / Office of The Secretary of Defense
윤현규, 여동진, 황태현, 윤근항, 이창민. RIB형 표적정의 수평면 조종운동 간략모델. 대한조선학회 논문집. 2007
2. [학술대회논문] - Yoon, H.K / 2008 / Identification of Four-DOF Dynamics of a RIB using Sea Trial Tests (I) - Sea Trial Test, Resistance and Propulsion Model / Proceedings of the Annual Autumn Meeting, SNAK, : 815 ~ 822
4. [학술대회논문] - Yun, K.H / 2009 / Analysis of Pilot's Steering Pattern of RIB for Developing the Manoeuvring Control System of USV / Proceedings of KAOST : 192 ~
5. [기타자료] - / 2001 / Unmanned Aerial Vehicles Roadmap / Office of The Secretary of Defense
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