U-시차맵과 조감도를 이용한 스테레오 비전 기반의 장애물체 검출 및 차량 검증 방법

이충희; 임영철; 권순; 이종훈

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 이충희 (대구경북과학기술원) 임영철 (대구경북과학기술원) 권순 (대구경북과학기술원) 이종훈 (대구경북과학기술원)

저널정보: 대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌第47卷 SC編第6號

발행연도: 2010.11

수록면: 86 - 96 (11page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

본 논문에서는 U-시차맵과 조감도를 이용한 스테레오 비전 기반의 장애물체 검출 및 차량 검증 방법을 제안한다. 먼저 최대 빈도 값을 이용하여 V-시차맵 상에서 도로 특징 정보를 추출하고, 추출된 도로 정보를 이용하여 대략적인 도로상의 장애물체 영역을 추출한다. 좀 더 정확한 장애물체 영역 추출을 위하여 U-시차맵을 생성하는데, 이때 시차값과 카메라 파라미터를 이용하여 계산된 문턱치를 이용하여 높이 제한된 U-시차맵을 생성함으로써, 일정한 높이의 장애물체만을 검출 할 수 있다. 그러나 검출된 장애물체 영역 내에는 여전히 다수의 장애물체와 배경이 존재하므로, 세그먼테이션 과정을 수행한다. 전 단계에서 추출된 장애물체 영역을 카메라 모델링과 파라미터를 이용하여 조감도 맵핑을 수행한다. 조감도는 시차맵과 카메라 정보를 기반으로 계산된 장애물체들의 위치를 평면상에 표시함으로써 장애물체들을 좀 더 쉽게 분리할 수 있다. 마지막으로 각각 분리된 장애물체들 별로 차량 특징 기반의 차량 검증 과정을 수행한다. 도로 접점 여부, 일정한 수평크기, 가로ㆍ세로 비율 및 텍스쳐 정보를 이용하여 최종적으로 도로상의 차량만을 검출한다. 그리고 실제 도로에서 획득한 영상에 제안한 알고리즘을 적용함으로써 장애물체 검출 및 차량 검증 성능을 검증한다.

#Stereo vision #Obstacle detection #Vehicle verification #U-disparity #Bird's-eye view

참고문헌 (19)

참고문헌 신청

1. [기타자료] - Everett H.R / 1995 / Sensors for mobile Robots:Theory and Application / Wellesley MA

2. [학술지(정기간행물)] - S. Zehang / 2006 / On-Road Vehicle Detection: A Review / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 28 (5) : 694 ~ 711

3. [학술지(정기간행물)] - V. Kastinaki / 2003 / A Survey of Video Processing Techniques for Traffic Applications / Image and Vision Computing 21 (4) : 359 ~ 381

4. [학술지(정기간행물)] - L. W. Tsai / 2007 / Vehicle Detection Using Normalized Color and Edge Map / IEEE Transactions on Image Processing 16 (3) : 850 ~ 864

5. [기타자료] - C.Tzomakas / 1998 / Vehicle Detection in Traffic Scenes Using Shadows / Technical report 98-06, Institute for Neuroinformatik

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이충희

소속기관 LIG넥스원

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전자공학 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 35 이용수 3,899

임영철

소속기관 대구경북과학기술원

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 자동차공학 공학 > 전기전자공학 > 전자공학

논문수 52 이용수 3,569

권순

소속기관 대구경북과학기술원 (DGIST)

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 자동차공학 공학 > 전기전자공학 > 전자공학

논문수 36 이용수 4,522

이종훈

소속기관 한국에너지기술평가원

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전자공학 TOP 1% 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 184 이용수 16,310

이 논문과 함께 이용한 논문

스테레오 비전기반의 도로상 장애물체 검출 및 세그멘테이션 방법

이충희 , 임영철 , 권순 외 1명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2011 .05

빌보드 스윕 스테레오 시차정합 알고리즘을 이용한 차량 검출 및 추적

박민우 , 원광희 , 정순기 멀티미디어학회논문지 2013 .06

스테레오비전 기반 보행자 검출 관심영역 설정 방법

서재규 , 강형민 , 정호기 한국자동차공학회 춘계학술대회 2012 .05

스테레오 비전 기반 이동 로봇의 실시간 지도 작성 기법

한철훈 , 심귀보 한국지능시스템학회 논문지 2010 .02

방향성 특징을 가지는 특징 점에 의한 차량 검출

최동혁 , 김병수 전자공학회논문지-SC 2005 .03

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2012-569-003914819

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (19)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)