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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2007도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2007.10
수록면
101 - 106 (6page)

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The welding is very difficult and dangerous for manual welders. Especially double hull structure has very hazardous environment, so shipbuilding industry demands the autonomous system instead of manual welders. This paper describes design of a totally new designed mobile robot, called ‘Rail Runner’, for welding in a double hull structure. Due to the welding work involved in the assembly procedure of a double hull structure, this research addressed both the mechanical and control systems of the robot. The mechanical system of this robot is composed of six axes manipulator for welding function and six axes mobile platform for traveling in the double hull structure. This robot is able to autonomously travel and weld a U-shaped part in a double hull structure. The ‘Rail Runner’ can elevate the efficiency of the welding process against manual welders and the international competitiveness of the shipbuilding industry.
#double hull ship structure(이중선체 구조) #industrial automation(산업 자동화) #selfdriving mobile mechanism(자율주행 형 메커니즘) #welding robot(용접로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 자율주행 ‘Rail Runner’ 메커니즘 고안
3. ‘Rail Runner’ 플랫폼 설계
4. ‘Rail Runner’ 메커니즘의 응용
5. ‘Rail Runner’ 메커니즘의 검증
6. 결론
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