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저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제4호
발행연도
2014.4
수록면
456 - 462 (7page)

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In this paper, we present a deployable bio-inspired robot called the Pillbot-light, which utilizes a safe autonomous navigation system. The Pillbot-light is mounted the station robot, and can be operated in a disaster relief operation or military operation. However, the Pilbot-light has a challenge to navigate autonomously because the Pilbot-light cannot be equipped with various sensors. As a result, we propose a new robot system for autonomous navigation that the station robot controls Pillbot-light equipped with vision camera and CPU of high performance. This system detects obstacles based on the edge extraction using vision camera. Also, it cannot only achieve path planning using the hazard cost function, but also localization using the Particle Filter. And this system is verified by simulation and experiment.
#bio-inspired robot #autonomous navigation #path planning #localization #obstacle detection

목차

Abstract
I. 서론
II. 로봇 시스템
Ⅲ. 장애물 탐지 및 경로계획 알고리즘
Ⅳ. 로봇 위치추정(Localization)
Ⅴ. 실험결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - S. A. Stoeter / 2003 / Scout robot motion model / Proceedings. ICRA '03. IEEE International Conference on : 90 ~ 95 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 박종원 / 2012 / 공벌레의 보행패턴 분석을 통한 소형로봇의 주행 메커니즘 설계 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18 (2) : 81 ~ 86 dbpia 3. [학위논문] - J. Y. Lee / 2013 / Small reconnaissance robot for fast locomotion on rough terrain / 석사 / KAIST google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 최근하 / 2007 / 가변트랙형 메커니즘의 재난구조 로봇(VSTR)을 위한장애물 극복 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 13 (12) : 1222 ~ 1229 dbpia 5. [학위논문] - E. Sobel / 1970 / Camera models and machine perception / 박사 / Stanford Univ google schola

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