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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김정태 (포항공과대학교) 김대진 (포항공과대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지 : 컴퓨팅의 실제 및 레터 정보과학회논문지 : 컴퓨팅의 실제 및 레터 제16권 제4호
발행연도
2010.4
수록면
487 - 491 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

기억-탐험 방법을 이용한 단일-질의 확률 로드맵 계획 알고리즘
김정태 ,  김대진 정보과학회논문지 : 컴퓨팅의 실제 및 레터 2010.04 학술저널

2009

기억-탐험 알고리즘을 이용한 새로운 단일-질의 확률 로드맵 계획 알고리즘
김정태 ,  김대진 한국정보과학회 학술발표논문집 2009.11 학술대회자료

초록· 키워드

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고차원의 구성 공간 상에서 빠르게 동작하는 경로 계획을 위하여, 본 논문에서는 단일-질의 알고리즘의 일종인 새로운 경로 계획 알고리즘을 제안한다. 단일-질의 알고리즘의 동작과 탐험 알고리즘의 유사성에 주목하여 탐험 알고리즘의 하나인 기억-탐험(Remembering Exploration) 방법을 응용하여, 로드맵의 한 노드를 선택하여 그 주위의 자유 공간상에 있는 노드들을 새로 로드맵에 추가하는 방법으로 로드맵을 키워나가는 것이 본 논문이 제안하는 알고리즘이다. 성능 평가를 위하여 2차원 공간상에서의 경로계획 문제와 3차원 공간상의 움직임 계획 문제를 제안하는 알고리즘과 다른 잘 알려진 알고리즘을 이용하여 성능 비교 실험을 하였으며, 경로의 발견 유무와 발견하기까지의 시간 비교를 한 결과 제안하는 알고리즘의 성능 우위를 확인할 수 있었다.
#경로 계획 #기억-탐험 알고리즘 #단일-질의 확률 로드맵 #Path Planning #Remembering Exploration Algorithm #Single-Query Probabilistic Roadmap

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 기억 탐험 기반 확률-로드맵 알고리즘(Remembering Exploration based PRM)
3. 실험 및 결과 분석
4. 결론
참고문헌

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