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한국컴퓨터정보학회 한국컴퓨터정보학회논문지 한국컴퓨터정보학회 논문지 제18권 제2호
발행연도
2013.2
수록면
117 - 126 (10page)

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가상의 캐릭터가 이동하기 위해 경로를 계획하는 일은 컴퓨터 게임을 포함한 여러 응용 분야에서 필수적인 문제이다. 기존의 로봇 경로 계획과는 달리 하나 이상의 캐릭터가 그룹 이동을 하는 경우가 많으며 이 경우에는 이동 경로의 최단 여부보다는 자연스러운 그룹 이동 등의 질적인 면이 강조된다. 본 논문에서는 리더로 정해진 단일 캐릭터에 대해 정적인 환경에서의 전역 경로를 계획하고 이 경로를 따라 그룹이 이동하며 동적 장애물을 피하도록 지역 경로를 계획하는 2단계 경로 계획 방법을 제안한다. 그룹이 이동할 수 있는 공간은 리더를 중심으로한 정방형 격자 배열을 이용하여 확보하고 이를 격자창이라고 부른다. 멤버 캐릭터들은 격자창 공간 안에서 리더에 대한 상대적인 위치를 잡아 이동하며 격자창이 이동할 수 있는 경로를 계획하기 위해 정적 환경을 격자창에 대한 형태 공간으로 치환하여 로드맵을 구한다. 지역 경로 계획 단계에서는 리더에 대해 인공 포텐셜 필드를 이용하여 동적 장애물을 회피하도록 하고 나머지 멤버들에 대해서는 격자창 내에서 리더에 대한 상대적인 위치를 확보하는 방법으로 연산량을 줄인다. 제안하는 경로 계획 방법을 구현하기 위한 효율적인 알고리즘을 소개하며 정적 환경에서 계획된 경로를 따라 그룹이 이동하면서 동적 장애물에 대해 효과적으로 대처하는 것을 시뮬레이션을 통해 보여 준다.
#경로 계획 #그룹 이동 #동적 장애물 #포텐셜 필드 #Path Planning #Group Movement #Dynamic Obstacles #Potential Field

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1. [학술지(정기간행물)] - R. Geraerts / 2007 / The corridor map method: A general framework for real-time high-quality path planning / Computer Animation and Virtual Worlds 18 : 107 ~ 119 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Y. Chen / 2009 / Controlling the movement of crowds in computer graphics by using the mechanism of particle swarm optimization / Applied Soft Computing 9 : 1170 ~ 1176 google schola 3. [학술대회논문] - C. Reynolds / 1999 / Steering behaviors for autonomous characters / Game Developers Conference : 763 ~ 782 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - X. Cui / 2011 / Direction Oriented Pathfinding in Video Games / International Journal of Artificial Intelligence & Applications (IJAIA) 2 (4) google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 김형일 / 2011 / Reducing the Search Space for Pathfinding in Navigation Meshes by Using Visibility Tests / Journal of Electrical Engineering & Technology 6 (6) : 867 ~ 873 google schola

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