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저자정보
공정식 (인덕대학) 이보희 (세명대학교) 이응혁 (한국산업기술대학교) 최흥호 (인제대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제20권 제2호
발행연도
2010.4
수록면
181 - 188 (8page)

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본 논문은 능동형 보행보조기 이동시 사용자의 보행의지에 의해 바퀴에 걸리는 외력을 추정하여 보행보조기를 제어하기 위한 차량제어 알고리즘에 관한 논문이다. 최근 노인 인구의 증가로 인해 노인 및 장애인을 위한 보행보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 이에 따라 다양한 보행보조기가 개발되고 있으나, 대부분의 경우 동력이 없는 시스템으로써 경사 등의 공간에 취약성을 가지고 있다. 이에 능동형 보행보조기에 대한 관심이 증가되고 있으나, 능동형 보행보조기의 경우 사용자의 의지 파악이 정확히 이루어지지 않아 보행보조기의 조종이 여의치 않다. 이를 극복하기 위해 사용자의 보행의지를 파악할 수 있도록 다양한 장치를 연구 중에 있으나, 정확한 보행의지력 인지가 어려운 형편이다. 이에 본 논문에서는 이러한 사용자 보행의지력을 기존에 외부에 다양한 장치를 통해 인지하는 방법에서 벗어나, 특별한 장치 없이 차량의 바퀴에 걸리는 외력을 기초로 차량을 제어한다. 이를 위해 먼저 바퀴에 전달되는 전압과 바퀴의 현재 속도를 통해 바퀴에 걸리는 외력을 추정하고 이를 토대로 바퀴에 걸리는 외력을 추정한다. 이 추정된 외력을 기초로 사용자의 보행 속도와 방향을 추정할 수 있도록 하였다.
#보행보조기 #토크 추정 #보행의지 #바퀴 속도 #바퀴 제어 #Walking Aids #Torque Estimation #Walking Will #Wheel Velocity #Wheel Control

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 보행 의지력
3. 보행보조기 제어 알고리즘
4. 시뮬레이션 결과
6. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Yasuhiro Nemoto / 1998 / Power-Asisted Walking Support System for Elderly / Int. Conf. of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society 20 (5) : 2693 ~ 2695 google schola 2. [학술대회논문] - Shane MacNamara / 2000 / A Smart Walker for the Frail Visually Impaired / Int. Conf. on Robotics and Automation : 1354 ~ 1359 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Aaron Morris / 2003 / A Robotic Walkier That Provides Guidance / Int. Conf. on Robotics and Automation : 25 ~ 30 google schola 4. [학술대회논문] - Yashshi Ikeuchi / 2009 / Walking Assist Device with Body Weight support System / International Conference on Intelligent Robots and Syustems : 4073 ~ 4079 google schola 5. [학술대회논문] - R. Thieffry / 2003 / Configurating Sensors by User Learning for a Locomotion Aid Interface / Int. Conf. on Robotics and Automation : 1509 ~ 1514 google schola

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