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저자정보
이동광 (한국산업기술대학교) 공정식 (인덕대학) 고민수 (한국산업기술대학교) 강성재 (재활공학연구소) 이석민 (재활공학연구소) 이응혁 (한국산업기술대학교)
저널정보
한국재활복지공학회 재활복지공학회논문지 재활복지공학회논문지 제5권 제1호
발행연도
2011.12
수록면
17 - 25 (9page)

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본 논문은 전동 보행보조기의 편의성 향상을 위한 최적의 제어 이득을 찾고 제어 알고리즘을 설계하였다. 최근 노인의 인구가 의료 기술의 발달로 급속히 증가되고 있으며, 다양한 이동형 보행보조기구는 삶의 질을 개선하기 위해 개발되고 있다. 이러한 이동형 제품 중 수동형 보행보조기는 노인의 보행의 힘을 도와주는 전동모터를 가지고 있지 않아 노인들이 충분한 근력이 없기 때문에 경사로 및 문의 문턱 등 고르지 않는 지형에서 이동하는데 제안사항이 있다. 이러한 상황을 극복하기 위해 전동타입의 보행보조기를 개발하였다. 전동형 보행보조기는 수동형과 다르게 사용자가 조작을 해야 모터가 구동되는 구조이다. 이러한 구조는 사용자가 조작을 잘못 하였을 경우 상당한 불편함을 사용자에게 준다. 이러한 전동형 보행보조기를 수동형 보행보조기와 비교하여 조작의 편의성을 판단하고 기준을 만들어 사용자의 편의성에 대하여 제어 값을 변경하면서 사용자 편의성을 개선하였다. 본 논문에서는 보행의지를 인식하고 편의성의 성능을 측정할 수 있는 방법인 햅틱 센서를 소개하며 편의를 개선하는 제어 알고리즘을 제안한다. 또한 편의성의 평가는 COV(Center of Vehicle)와 사용자의 COP(Center of Position)과의 차이의 변화를 통해 상대적인 편의성을 평가하였다. 전동 타입 보행보조기와 새로운 측정방법을 도입하여 모든 과정을 실험을 통하여 확인 하였다.
#Walking Aid #Convenience Estimation #Smart Handle bar #Walking Will Force

목차

요약
ABSTRACT
1. 서론
2. 본론
3. 실험 및 결과
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
1. [단행본] - samuellson, K / 2008 / User satification with mobility assistve devices: An important element and the rehabilitation process / Disability & Rehabilitation : 551 ~ 558 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Yasuhiro Nemoto / 1998 / Power-Assisted Walking Support System for Elderly / Int. Conf. of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society 20 (5) : 2693 ~ 2695 google schola 3. [학술대회논문] - Shane MacNamara / 2000 / A Smart Walker for the Frail Visually Impaired / Int. Conf. on Robotics and Automation : 1354 ~ 1359 google schola 4. [학술대회논문] - Aaron Morris / 2003 / A Robotic Walker That Provides Guidance / Int. Conf. on Robotics and Automation : 25 ~ 30 google schola 5. [학술대회논문] - Steven Dubowsky / 2000 / PAMM-A Robotic Aid to the Elderly for Mobility Assistance and Monotoring: A Helping-Hand for the Elderly / Int. Conf. on Robotics and Automation : 570 ~ 576 google schola

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