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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김상원 (오레카 기술연구소) 허윤석 (충청대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제8권 제3호
발행연도
2010.3
수록면
17 - 26 (10page)

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본 논문에서는 인공 면역을 이용하여 반응이 빠른 최적화 방법을 제안하며, 궤적을 추종하는 이동 로봇에 적용한다. 인공 면역 시스템의 상세한 수학적 모델을 만드는 것보다는, 자체 해 집단의 증식과 억제, 기억 세포를 이용한 면역 피드백에 초점을 두는 빠른 최적화 방법을 위해서 면역 이론을 연구할 것이다. 제안된 인공면역의 성능을 평가하기 위해서 다양한 궤적들을 채택하였다. 모의실험 결과는 이동 로봇이 주어진 궤적에 따라서 목적지까지 추적하는 능력이 효율적이고 효과적임을 보여준다.
#artificial immunity #optimization #mobile robot #trajectory tracking

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 생물학적 면역 시스템
Ⅲ. 인공 면역 모델링
Ⅳ. 이동 로봇 구성
Ⅴ. 모의실험
Ⅵ. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (16)

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1. [단행본] - Farbod Fahimi / 2008 / Autonomous robots : modeling, path planning, and control / Springer google schola 2. [단행본] - Roland Siegwart / 2004 / Introduction to autonomous mobile robots / MIT Press google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Sung Hoe Kim / 2001 / A self-organized fuzzy controller for wheeled mobile robot using an evolutionary algorithm / IEEE Trans. on Industrial Electronics 48 (2) : 467 ~ 474 google schola 4. [학술대회논문] - Sangwon Kim / 2005 / Optimal tracking controller for an autonomous wheeled mobile robot using fuzzy genetic algorithm / Proc. of SPIE, International conference on mechatronics and information technology : 1 ~ 6 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Guan-Chun Luh / 2008 / An immunological approach to mobile robot reactive navigation / Applied Soft Computing 8 : 30 ~ 45 google schola

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