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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
임동철 (두원공과대학) 국태용 (성균관대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 P 전기학회논문지 제59P권 제1호
발행연도
2010.3
수록면
29 - 34 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2010

이족보행로봇의 걸음새 제어를 위한 지능형 학습 제어기의 구현
임동철 ,  국태용 전기학회논문지 P 2010.03 학술저널

2005

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이족 보행 로봇의 반복 걸음새 제어를 위한 학습제어기의 구현
임동철 ,  오성남 ,  국태용 대한전기학회 학술대회 논문집 2005.10 학술대회자료

2000

이족 보행 로봇의 반복 걸음새 제어를 위한 학습 제어기
임동철 ,  국태용 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2000.10 학술대회자료
이족 보행 로봇의 반복 걸음새 제어를 위한 반복 학습 제어기
임동철 ,  국태용 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2000.10 학술대회자료
이족 보행 로봇의 반복 걸음새 제어르 위한 학습 제어기
임동철 ,  국태용 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2000.10 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents an intelligent learning controller for repetitive walking motion of biped walking robot. The proposed learning controller consists of an iterative learning controller and a direct learning controller. In the iterative learning controller, the PID feedback controller takes part in stabilizing the learning control system while the feedforward learning controller plays a role in compensating for the nonlinearity of uncertain biped walking robot. In the direct learning controller, the desired learning input for new joint trajectories with different time scales from the learned ones is generated directly based on the previous learned input profiles obtained from the iterative learning process. The effectiveness and tracking performance of the proposed learning controller to biped robotic motion is shown by mathematical analysis and computer simulation with 12 DOF biped walking robot.
#Biped Walking Robot #Direct Learning Control #Dynamic Walking #Iterative Learning Control

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇 동역학 및 반복학습제어 알고리즘
3. 직접학습제어 알고리즘
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
감사의 글
참고문헌
저자소개

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J.A.Albus / 1991 / Outline for a theory of intelligence / IEEE Trans. on Systems, Man and Cybernetics 21 (3) : 473 ~ 509 google schola 2. [학술대회논문] - M. Yagi / 1999 / Biped Robot Locomotion in Scenes with Unknown Obstacles / Proceedings of the 1999 IEEE international Conference on Robotics & Automation google schola 3. [학술지(정기간행물)] - W. Kwon / 2008 / Biped humanoid robot mahru Ⅲ:platform design and control strategy / Samsung journal of innovative technology 4 (1) : 167 ~ 177 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - J. Furusho / 1986 / Control of a Dynamical Biped Locomotion System for Steady Walking / Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 108 : 111 ~ 118 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - T. Y. Kuc / 2000 / An adaptive PID learning control of robot manipulator / Automatica 36 : 717 ~ 725 google schola

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