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논문 기본 정보

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저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第38卷 第2號
발행연도
2010.2
수록면
180 - 187 (8page)

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본 논문에서는 위성항법 기반의 위치 정보만을 이용하여 저속으로 운행하는 이동체의 제어 성능을 확인하기 위해서 골프장에 무인으로 운행하는 AGV(Autonomous Guided Vehicle)를 위성항법 기반의 AGV로 구성하여 조향 시험을 수행하였다. 이를 위해 기존 AGV 시스템의 구성에 대한 분석을 수행한 후 위성항법 기반의 위치 정보를 이용하여 조향 제어가 가능하도록 제어기 및 조향 제어 알고리즘을 개발하였다. AGV의 조향 성능을 알기 위해서 직선과 원형으로 이루어진 기준궤적을 생성하여 시험을 수행하였으며 시험 결과 기준궤적에서 ±0.2m 범위 안으로 조향 제어가 가능함을 확인하였다.
#Global Positioning System(GPS) #Autonomous Guided Vehicle(자율주행차량) #Heading angle(방위각) #Target angle(목표지점 지향각) #Steering angle(조향 입력)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 기존 AGV 시스템 분석
Ⅲ. 위성항법 기반 AGV 시스템 구성
Ⅳ. AGV 조향 제어 알고리즘
Ⅴ. 시험 결과
Ⅵ. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (9)

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1. [단행본] - Bradford W. Parkinson / 1996 / Global Positioning System : Theory and Applications / AIAA google schola 2. [단행본] - B. Hofmann-Wellenhof / 1997 / Global Positioning System:Theory and Practice / Springer-Verlag google schola 3. [기타자료] - ABI research / 2005 / Satellite Positioning Systems and Devices google schola 4. [기타자료] - Mathieu Joerger / 2002 / Development of a GPS-based navigation and guidance system for an automated ground vehicle google schola 5. [기타자료] - Michael Lee O'Connor / 1997 / Carrier-phase differential GPS for automatic control of land vehicles / Standford university google schola

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