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대한전기학회 대한전기학회 학술대회 논문집 CICS;06 정보 및 제어 학술대회 논문집
발행연도
2006.10
수록면
548 - 550 (3page)

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This paper deals with the implementation of a small humanoid robot controller on the basis of Real Time Operating System(RTOS) and the FPGA. This controller was adapted to the humanoid robot with 25 DOFs, which are 12 DOFs in each leg, 8 DOFs in each arm, 3 DOFs in waist, and 2 DOFs in head. The robot actuators were used DX -1l7 servo motors that have all of the controller components in one module in order to simplify the control structure. In add ... 전체 초록 보기
#Virtex4-FX #VxWorks #Humanoid #Multitasking #FPGA #RTOS

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇의 전장 및 제어부 설계
3. 실험 결과
4. 결론
참고문헌

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