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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.4 No.2
- 발행연도
- 2006.4
- 수록면
- 197 - 203 (7page)
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This paper addresses dynamic modeling and task-space trajectory following issues for nonholonornic mobile manipulators moving on a slope. An integrated dynamic modeling method is proposed considering nonholonomic constraints and interactive motions. An adaptive neural-fuzzy controller is presented for end-effector trajectory following, which does not rely on precise apriori knowledge of dynamic parameters and can suppress bounded external disturbances. Effectiveness of the proposed algorithm is verified through simulations.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. INTEGRATED DYNAMIC MODELING
3. ADAPTIVE NEURAL-FUZZY CONTROLLER DESIGN
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
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