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배종윤 (건국대학교) 김창주 (건국대학교) 권주흠 (공군) 이영무 (지식경제부) 문창주 (건국대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers 한국정보과학회 학술발표논문집 한국정보과학회 2009 가을 학술발표논문집 제36권 제2호(B)
발행연도
2009.11
수록면
120 - 125 (6page)

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무인 항공기의 제어 소프트웨어는 실시간으로 센서 데이터, 통신 데이터, 이미지 데이터 등을 처리하고 모터와 같은 엑츄에이터를 통하여 자세제어, 위치제어 등을 실시한다. 실시간 처리를 위해서 실시간 운영체제를 기반으로 인터럽트와 멀티테스킹 기법을 사용해서 무인 항공기 제어 소프트웨어를 작성 한다. 그러나 회전익 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)와 같은 경성 실시간 시스템(Hard Real-Time System)을 제어하는 소프트웨어는 정해진 데드라인 안에 반드시 임무를 완수해야 함으로 개발단계에서 이들을 분석하고 디자인하는 일은 매우 중요하다.
본 논문에서는 RTP(Real-Time UML Profile)에 기반하여 회전익 UAV의 제어 소프트웨어를 분석/설계하고 구현 하였다. 요구사항 분석단계에서 유스케이스 다이어그램과 엑티비티 다이어그램을 작성하여 전체 시스템의 기능과 행위를 이해 하였다. 설계 단계에서는 일반자원 모델 프로파일을 이용하여 전체 시스템을 자원과 제공 서비스 품질을 명세 하고 동시성 모델링 프로파일을 이용하여 태스크 단위의 실시간 처리와 인터럽트 처리를 설계하였다. UML 도구로는 Rhapsody를 사용하였다. 구현단계에서 RTOS는 DSP/BIOS를 사용하였으며 C언어를 사용하여 소프트웨어를 구현 하였다. 본 논문에서 제시한 경성 실시간 소프트웨어 분석/설계 및 구현 사례는 UAV 분야뿐만 아니라 실시간 제어를 필요로 하는 다양한 분야에서 참고 될 수 있다.

목차

요약
1. 서론
2. 배경 지식
3. 소프트웨어 분석 및 설계
4. 구현 단계
5. 결론 및 향후 과제
참고문헌

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