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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.2
- 수록면
- 118 - 128 (11page)
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본 논문은 쿼드로터형 무인 비행체를 비전센서를 이용한 목표 추적 위치 제어기 설계하였고, 이를 시뮬레이션 및 실험을 통해서 확인하였다. 우선 제어기 설계에 앞서 쿼드로터의 동역학 분석 및 실험데이터를 통한 모델링을 수행하였다. 이때, 모델의 계수들은 실제 비행데이터를 이용한 PEM(Prediction Error Method)을 이용하여 얻었다. 이 추정된 모델을 바탕으로 LQR(Linear Quadratic Regulator) 기법을 이용한 임의의 목표를 따라가는 위치 제어기를 설계하였으며, 이때 위치 정보는 비전센서의 색 정보를 이용한 Color Tracking기능을 이용하여 쿼드로터와 물체의 상대적인 위치를 얻어내었고, 초음파 센서를 이용하여 고도 정보를 얻어 내었다. 마지막으로 실제 움직이는 물체의 추적 제어 실험을 수행하여 LQR 제어기 성능을 평가하였다.
목차
ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 및 실험 환경 구성
Ⅲ. 쿼드로터의 동적 모델 추정
Ⅳ. 목표 추적을 위한 제어기 설계
Ⅴ. 제어기 구현 및 실험 결과
Ⅵ. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (16)
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1. [학술지(정기간행물)] - Pedro Castllo / 2004 / Real-Time Stabilization and Tracking of a Four-Rotor Mini Rotorcraft / IEEE trans Automat 12
2. [학술대회논문] - Gabriel M. Hoffmann / 2007 / Quadr- otor Helicopter Flight Dynamics and Control: Theory and Experiment / AIAA Guidance, Na- vigation and Control Conference and Exhibit August 2007
3. [기타자료] - N. Michael / 2009 / Cooperat- ive manipulation and transportation with aerial robots / Robotics: Science and Systems
4. [학술대회논문] - Sergei Lupashin / 2010 / A Simple Learning Strategy for High-Speed Quadrocopter Multi-Flips / 2010 IEEE International Conference
5. [기타자료] - / / AscTec Hummingbird with AutoPilot User’s Manual / Ascending Technologies GmbH
2. [학술대회논문] - Gabriel M. Hoffmann / 2007 / Quadr- otor Helicopter Flight Dynamics and Control: Theory and Experiment / AIAA Guidance, Na- vigation and Control Conference and Exhibit August 2007
3. [기타자료] - N. Michael / 2009 / Cooperat- ive manipulation and transportation with aerial robots / Robotics: Science and Systems
4. [학술대회논문] - Sergei Lupashin / 2010 / A Simple Learning Strategy for High-Speed Quadrocopter Multi-Flips / 2010 IEEE International Conference
5. [기타자료] - / / AscTec Hummingbird with AutoPilot User’s Manual / Ascending Technologies GmbH
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