Development of a New Navigation Technology for Mobile Robot Based on Sonar Sensors

Van-Quyet Nguyen; Sung-Hyun Han

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자료유형: 학술저널

저자정보: Van-Quyet Nguyen (경남대학교) Sung-Hyun Han (경남대학교)

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회지 Vol.18 No.6

발행연도: 2009.12

수록면: 664 - 674 (11page)

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This paper presents the theoretical development of a complete navigation problem of a non-holonomic mobile robot by using sonar sensors. To solve this problem, a new method to compute a fuzzy perception of the environment is presented, dealing with the uncertainties and imprecision from the sensory system and taking into account nonholonomic constraints of the robot. Fuzzy perception, fuzzy controller are applied, both in the design of each reactive behavior and solving the problem of behavior combination, to implement a fuzzy behavior-based control architecture. Different experiments in populated environments have proved to be very successful. Our method is able to guide the mobile robot named KUM-Robo safety and efficiently during long experimental time.

#Robot Navigation(로봇 항법) #Ultrasonic Sensor(초음파센서) #Fuzzy Controller(퍼지제어기) #Non-holonomic Mobile Robot(논-홀로노믹 이동로봇)

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