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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
林盛早 (부산대학교) 金大光 姜東中 (부산대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제57권 제11호
발행연도
2008.11
수록면
2,086 - 2,094 (9page)

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Finding a planar surface on 3D space is very important for efficient and safe operation of a mobile robot. In this paper, we propose a method using a plane detection cell (PDC) and iterative randomized Hough transform (IRHT) for finding the planar region from a 3D range image. First, the local planar region is detected by a PDC from the target area of the range image. Each plane is then segmented by analyzing the accumulated peaks from voting the local direction and position information of the local PDC in Hough space to reduce effect of noises and outliers and improve the efficiency of the HT. When segmenting each plane region, the IRHT repeatedly decreases the size of the planar region used for voting in the Hough parameter space in order to reduce the effect of noise and solve the local maxima problem in the parameter space. In general, range images have many planes of different normal directions. Hence, we first detected the largest plane region and then the remained region is again processed. Through this procedure, we can segment all planar regions of interest in the range image.
#Plane detection cell(PDC) #Iterative randomized Hough transform(IRHT) #Plane detection #Range data #Stereo camera #Mobile robot

목차

Abstract
1. 서론
2. 평면추출을 위한 하프변환
3. 다중 평면영역 검출 알고리즘
4. 실험
5. 결론
감사의 글
참고문헌
저자소개

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - P.J. Besl / 1988 / Segmentation through variable-order surface fitting / IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence 10 (2) : 167 ~ 192 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - T. Fan / 1987 / Segmented descriptions of 3-d surfaces / IEEE Journal of Robotics and Automation 3 (6) : 527 ~ 538 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - R.M. Haralick / 1983 / The topographic primal sketch / Int. J. of Robotics Research vol.2 no.1 pp.50-72 1983 선택한 내용을 2 (1) : 50 ~ 72 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - A. Hoover / 1996 / An experimental comparison of range image segmentation algorithms / IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence 18 (7) : 673 ~ 689 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - K. Okada / 2001 / Plane Segment Finder: Algorithm, Implementation and Applications / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation 2 : 2120 ~ 2125 google schola

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