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김정현 (부산대학교) 등죽 (부산대학교) 강동중 (부산대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제1호
발행연도
2011.1
수록면
22 - 30 (9page)

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Plane detection is very important information for mission-critical of robot in 3D environment. A representative method of plane detection is Hough-transformation. Hough-transformation is robust to noise and makes the accurate plane detection possible. But it demands excessive memory and takes too much processing time. Iterative randomized Hough-transformation has been proposed to overcome these shortcomings. This method doesn’t vote all data. It votes only one value of the randomly selected data into the Hough parameter space. This value calculated the value of the parameter of the shape that we want to extract. In Hough parameters space, it is possible to detect accurate plane through detection of repetitive maximum value. A common problem in these methods is that it requires too much computational cost and large number of memory space to find the distribution of mixed multiple planes in parameter space. In this paper, we detect multiple planes only via data sampling using Self Organizing Map method. It does not use conventional methods that include transforming to Hough parameter space, voting and repetitive plane extraction. And it improves the reliability of plane detection through division area searching and planarity evaluation. The proposed method is more accurate and faster than the conventional methods which is demonstrated the experiments in various conditions.
#hough transform #randomized hough transform #iterative randomized hough transform #self organizing map #multiple plane detection #stereo camera

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 평면 검출을 위한 임의 하프 변환
Ⅲ. 자기 조직화 지도를 이용한 평면 검출
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - K. Okada / 2001 / Plane segment finder: algorithm, implementation and applications / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2120 ~ 2125 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - D. Ben-Tzvi / 1990 / A combinatorial hough transform / Pattern Recogn. Lett 11 : 167 ~ 174 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - L. Xu / 1993 / Randomized Hough Transform (RHT): basic mechanisms, algorithms, and computational complexities / CVGIP: Image Understanding 57 : 131 ~ 154 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - L. Xu / 1990 / A new curve detection method: Randomized Hough Transform (RHT) / Pattern Recogn. Lett 11 : 331 ~ 338 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - N. Kiryati / 1991 / Probabilistic hough transform / Pattern Recogn. Lett 24 : 303 ~ 316 google schola

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