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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 271 - 274 (4page)
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The safe driving technique of mobile robot has become one of core technologies for intelligent moving systems. Specifically, decision of correct moving direction is very important for staying the robot on safe area. In this paper, we introduce a new method detecting the ground plane by using range data of stereo camera system. We assume the stereo camera is horizontally located on the ground plane. A dimension reduction method for 3D range data is applied to extract planar area that robot can drive. One coordinate value for plane surface is approximately regular and its distribution is extracted by EM algorithm and RANSAC plane fitting technique. The experiments using real images prove the plane segmentation performance of the proposed method.
목차
Abstract
1. 서론
2. 관련연구
3. 연구내용
4. 실험
5. 결론
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000864401