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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2009년도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 논문집
발행연도
2009.5
수록면
275 - 280 (6page)

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Various types of actuation methods for intravascular microrobot have been proposed. Among the actuation methods, electromagnetic based actuation (EMA) was considered as a promising mechanism. Especially, planar EMA systems for 2 dimensional locomotion of the microrobot were proposed and demonstrated. In this paper, we propose a new EMA system for the 3 dimensional locomotion of the microrobot. The proposed system consists of a coil system and a robotic actuation system. The coil system has a pair of Helmholtz coils and a pair of Maxwell coils, and the robotic actuation system has a serial robot structure with roll-pitch-roll rotational axes. Through various experiments, we can demonstrate 3 dimensional movement of the microrobot by using the proposed EMA system. The proposed EMA system can be utilized for the 3 dimensional actuation of the intravascular microrobot.
#EMA System(전자기구동시스템) #Roll-Pitch-Roll(롤피치롤) #Microrobot(마이크로로봇) #Maxwell Coil(맥스웰코일) #Helmholtz Coil(헬름홀츠코일)

목차

Abstract
1. 서론
2. 이론
3. EMA 시스템의 디자인 및 제작
4. 실험
5. 결론
후기
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