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Gwangjun Go (Chonnam National University) Hyunchul Choi (Chonnam National University) Semi Jeong (Chonnam National University) Cheong Lee (Chonnam National University) Seong Young Ko (Chonnam National University) Jong-oh Park (Chonnam National University) Sukho Park (Chonnam National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2013
발행연도
2013.10
수록면
1,185 - 1,188 (4page)

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Various researches related to cell manipulation have been continued in medicine and biology. Nowadays, a cell or a micro-particle manipulation using a microrobot has been studied in this field. Among various manipulation systems, an electromagnetic actuation (EMA) system is most popular because the microrobot using the EMA system can have wireless motion and high position accuracy. Previously, we proposed an EMA system with two stationary coil pairs (Helmholtz coils, Maxwell coils) for 2-dimensional (D) planar locomotion of a microrobot. However, because the microrobot has a simple cylinder shape, the microrobot was not appropriate to manipulate a cell or micro-particles. Therefore, we adopt a conventional micro-molding technique for the fabrication of the microrobot and proposed a new microrobot which has a desired shape and properties. For the characterization of the microrobot, we measured the pushing force of the microrobot by the changing applied current in Maxwell coil from 9A to 15A. As a result, the pushing force was measured from 4.52μN to 6.42μN. Finally, the proposed microrobot using EMA system was tested and validated through the manipulation of multiple micro-particles.
#Microrobot #Maxwell coil #Helmholtz coil #Electromagnetic actuation system #Micro-particle manipulation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. BASIC THEORY OF EMA SYSTEM AND CONCEPT OF MICRO-PARTICLE MANIPULATION
3. FABRICATION OF MICROROBOT
4. EXPERIMENTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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