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한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제12권 제6호
발행연도
2008.12
수록면
50 - 55 (6page)

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In general, the swing motion of the crane is controlled and suppressed by activating the trolley motion. In many papers reported by us, we suggested a new type of anti-sway control system of the crane. In the proposed control system, a small auxiliary mass(moving-mass) is installed on the spreader and the swing motion is controlled by moving the auxiliary mass. The actuator reaction against the auxiliary mass applies inertial control forces to the container in order to reduce the swing motion in the desired manner. Futhermore the measuring systems based on image sensor have been proposed also. To obtain the robustness for our control system, H<SUB>∞</SUB> based control techniques and other approach have been applied to suppress swing motion. As well known, the robust control technologies based on H<SUB>∞</SUB> control need complicated and difficult process. In the result, the obtained closed-loop system becomes to high order system which may give us many difficulties to apply it to the real plants. Therefore, we introduce an easy approach which is based on LQ control theory. In this approach, we introduce the frequency dependent weighting matrices which give the system filters to shape frequency characteristics of the controlled system and guarantee the control performance.
#Swing Motion Control(흔들림 제어) #LQ Control(LQ제어) #Frequency Dependent Weighting Matrix(주파수 의존 중량행렬) #Moving-Mass(가동 질량체) #Spreader(스프레더)

목차

Abstract
1. 서론
2. 제어대상의 표현
3. 제어기의 설계
4. 시뮬레이션 및 고찰
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - S. H. Chung / 1997 / “Anti-Swing and Position Control of Crane Using Fuzzy Controller” / Journal of Control Automation Systems Engineering 3 (5) : 435 ~ 442 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - M. Nomura / 1997 / “Anti-Sway Position Control of Crane Based on Acceleration Feedback and Predicted Pattern Following Method” / Trans. of the Institute of Elec. Eng. of Japan (D) 17 (11) : 1341 ~ 1347 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - K. S. Hong / 1998 / “Sway Control of a Container Crane (Part II): Regulation of the Pendulum Sway through Patternizing Trolley Moving Velocity” / Journal of Control Automation Systems Engineering 4 (2) : 132 ~ 138 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - T. Fujii / 1998 / “Container Vibration against Wind and Its Control” / Mitsubishi Juko Giho 35 (2) : 140 ~ 143 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 안상백 / 2004 / 크레인 스프레더의 Swing Motion 제어에 관한 연구 : 로프 길이변화를 고려한 경우 / 한국동력기계공학회지 8 (1) : 55 ~ 61 dbpia

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