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저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 한국공작기계학회 2008 추계학술대회 논문집
발행연도
2008.10
수록면
444 - 450 (7page)

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The purpose of maintaining of bridges was to secure of them and expend its life. They wereneeded to have a regular safety check. But, most parts of a bridge were not able to access easily for people so it was difficult to maintain. To improve it, the flight mechanism and mobile mechanism were combined to examine with moving when they were attaching to bridges up and down. The flight mechanism is a co-axial-rotor-helicopter shape that cut the body down and can be done hovering. The mobile mechanism was shaped to move every direction with holding the position of a robot. These robot platforms showed possibilities to use them not only for observation and patrol but they could be used for a new usage with transformation of flying robots. This paper was focused on location maintaining when a robot was examined a bridge. The flight mechanism would only have thrust and adhesive force, the mobile mechanism would be used for moving. Therefore, defining the mechanistic model of the mobile mechanism has proved the validity of the model through simulations and experiments.
#Bridge inspection #Flying Robot #Omni-directional Wheeled Mobile Robot

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 위치인식 방법
4. 이동로봇 플랫폼의 기구학적 모델
5. 실험
6. 결론
후기
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