고정밀 운동제어를 위한 2축 서보메커니즘의 최적튜닝

성철모; 정성종

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자료유형: 학술저널

저자정보: 성철모 정성종

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.17 No.5

발행연도: 2008.10

수록면: 44 - 51 (8page)

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In this paper, the optimal tuning of a cross-coupled controller linked with the feedforward controller is studied to reduce contouring and tracking errors of a bi-axial servomechanisms by using the previously developed integrated tuning method. The CCC system for an arbitrary curve, which is combined with the feedforward controller, is formulated by a state-space based on a series of linear motion trajectories. An optimal tuning problem is formulated as a nonlinear constrained optimization problem including relevant controller parameters of the servo. To verify the effectiveness of the proposed optimal tuning procedure, linear and circular motion experiments are performed on the xy-table. Experimental results confirm that both tracking and contouring errors are significantly reduced by applying the proposed control and tuning system.

#Countour Error(윤곽오차) #Cross-coupled Controller(상호결합제어기) #Feedforward Controller(앞먹임제어기) #Integrated Design(통합설계) #Optimal Tuning(최적튜닝) #Servomechanisms(서보계) #Tracking Error(추종오차)

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1. [학술지(정기간행물)] - Tomizuka, M. / 1987 / Zero Phase Error Tracking Algorithm for Digital Control / ASME Journal of Dynamic Systems Measurement and Control 109 (1) : 65 ~ 68

2. [학술지(정기간행물)] - Yeh, S. S. / 1999 / Analysis and Design of the Integrated Controller for Precise Motion System / IEEE Transactions on Control System Technology 7 (6) : 706 ~ 717

3. [학술지(정기간행물)] - Koren, Y. / 1980 / Cross-Coupled Biaxial Computer Control for Manufacturing Systems / ASME Journal of Dynamic Systems Measurement and Control 102 (4) : 265 ~ 272

4. [학술지(정기간행물)] - Jang, H. D. / 2002 / Integrated Design of Radial Active Magnetic Bearing System using Genetic Algorithm / Mechatronics 12 : 19 ~ 36

5. [학술지(정기간행물)] - Kim, M. S. / 2005 / A Systematic Approach to Design High-Performance Feed Drive Systems / International Journal of Machine Tools and Manufacture 45 : 1421 ~ 1435

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