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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2004.5
- 수록면
- 200 - 204 (5page)
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This paper presents the control of an underactuated two-link and three-link acrobat robot. We derived system equations from the nonholonomic acceleration constraints by using the law of conservation of angular momentum. Then we applied zero dynamics to stabilize the two-link and three-link acrobat robot around its uppermost equilibrium point. Simulation results are given to show the effectiveness of the proposed control strategy.
목차
Abstract
1. 서론
2. 제어대상
3. 도립자세제어
4. 3링크 로봇의 도립제어
5. 결론
참고 문헌
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-014976616