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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.5
- 수록면
- 1 - 10 (10page)
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점유맵은 3차원 공간상에서 장애물이 놓인 부분과 빈 공간을 구분해서 2차원 평면상에 표현하는 방식으로 자율 내비게이션이나 물체 인식 등을 위해 사용된다. 본 논문에서는 스테레오 영상에서 추출된 깊이 정보를 활용하여 3차원 공간의 점유맵을 구축하고 그 정보를 물체 영역 추출에 활용하는 기법을 제안한다. 스테레오 깊이 영상에서 기반 평면을 추출한 다음, 각 정합점들을 기반 평면 중심 좌표계로 투사하여 점유맵을 추출한다. 본 연구에서는 이렇게 추출된 점유맵을 활용하여 실내외의 다양한 환경에서 움직임 물체 영역을 추출하였는데, 실제 실험 영상을 통해 제안된 방식의 유용성을 확인한다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 카메라 구조와 주행 환경
Ⅲ. 기반 평면 추출과 3D 투사
Ⅳ. 점유맵 구축
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
A. Elfes , 1989 , Using occupancy grids for mobile robot perception and navigation , IEEE Computer : 46 ~ 57
H. Moravec , 1985 , High-resolution maps from wide-angle sonar , Proc. IEEE Conf. on Robotics and Automation
D. Murray , 1997 , Stereo vision based mapping and navigation for mobile robots , Proc. of IEEE Conf. on Robotics and Automation
C. Braillon , 2006 , Fusion of stereo and optical flow data using occupancy grids , Proc. IEEE Conf. on Intelligent Transportation Systems
N. H. Kim , 2004 , Segmentation of object regions using depth information , Proc. of IEEE Conf. on Image Process.
H. Moravec , 1985 , High-resolution maps from wide-angle sonar , Proc. IEEE Conf. on Robotics and Automation
D. Murray , 1997 , Stereo vision based mapping and navigation for mobile robots , Proc. of IEEE Conf. on Robotics and Automation
C. Braillon , 2006 , Fusion of stereo and optical flow data using occupancy grids , Proc. IEEE Conf. on Intelligent Transportation Systems
N. H. Kim , 2004 , Segmentation of object regions using depth information , Proc. of IEEE Conf. on Image Process.
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