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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2005.5
- 수록면
- 1,056 - 1,061 (6page)
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To build an accurate map in the unknown environment, a robot should localize itself relative to the global frame. The encoder reading commonly used for dead reckoning of the mobile robot is very erroneous, especially when the robot travels a long distance. To compensate for this error, a scan matching technique based on the range data of tile range sensors such as a laser scanner, etc. This paper proposes a combined scan matching technique improved by line-to-line assignments. Three different scan matching approaches arc examined: matching by point-to-point, point-to-hue, and line-to-line assignments. In this research, various scan matchers arc combined in a suitable manner depending on the situations. If enough scan points tic on the line, then matching by either line-to-line or point-to-line assignments is adopted; otherwise, matching by point-to-point assignments is employed as a scan matching algorithm. Experimental results show that the proposed algorithm can provide good performance and thus be used for localization.
목차
Abstract
1. 서론
2. 스캔매칭
3. 선대선 매칭 알고리즘
4. 개선한 통합 스캔매칭 기술
5. 실험 및 결과
6. 결론
후기
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