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저자정보
김곤우 (원광대학교) 차영엽 (원광대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2009년 (사)제어 로봇 시스템학회 (사)한국로봇학회 합동학술대회 논문집
발행연도
2009.12
수록면
126 - 129 (4page)

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This paper presents an efficient localization method for outdoor mobile robots using GPS and IMU sensors. The predicted pose using the pure odometry is generally not reliable in outdoor environment because of different altitudes in outdoor terrain. In order to overcome this drawback, we use the IMU-aided enhanced odometry for predicting the robot pose. For estimating the robot pose in outdoor terrain, and extended Kalman filter is applied with odometry, GPS and IMU sensor data. The experimental results show the validity of the proposed localization method.
#Outdoor Navigation #Localization #GPS #IMU #EKF

목차

Abstract
1. 개요
2. 실외 이동로봇의 기구학 모델
3. 확장칼만필터 기반의 효율적인 위치추정
4. 실험 결과
5. 결론
Acknowledgements
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