무인 차량의 자율 주행을 위한 2차원 레이저 거리 센서와 카메라를 이용한 입방형 격자 기반의 3차원 지형형상 복원

정지훈; 안광호; 강정원; 김우현; 정명진

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정지훈 안광호 강정원 김우현 정명진

저널정보: 대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌第45卷 SC編第6號

발행연도: 2008.11

수록면: 26 - 34 (9page)

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차량의 접근 가능한 구역에 대한 판단과 경로 계획은 무인 차량의 자율 주행에 있어서 필수적이다. 차량의 접근 가능한 구역과 경로계획을 위한 정보는 3차원 지형형상을 분석하여 얻을 수 있다. 이 논문에서는 카메라의 색 정보와 2차원 레이저 거리센서(2D LRF)를 융합하여 모바일 로봇의 휠 인코더를 통해 복원한 3차원 지형형상과, GPS/IMU 정보와 2차원 레이저 거리센서로 복원한 3차원 지형형상을 적은 데이터로 표현하는 방법을 제시하였다. 카메라의 색 정보와 2차원 레이저 거리센서의 융합을 위해 카메라의 좌표계와 LRF의 좌표계 사이의 기하학적인 관계를 격자무늬 평면을 이용하여 구하였다. 카메라와 2차원 레이저 거리센서의 융합을 통한 3차원 지형형상 복원은 모바일 로봇을 이용하여 실내에서 실험하였고, GPS/IMU 정보와 2차원 레이저 거리센서를 통한 3차원 지형형상 복원은 차량을 이용하여 실외에서 실험하였다. 이런 시스템에서 복원한 3차원 지형형상은 점군 기반으로 되어있고, 이는 매우 많은 양의 정보를 필요로 한다. 정보의 양을 줄이기 위해 점군 기반을 대신하여 입방형 격자 기반의 지형형상으로 복원하였다.

#3D terrain reconstruction #camera and LRF calibration #cubic grid model #linked list kd-tree

참고문헌 (10)

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1. [학술대회논문] - D. Kim / 2006 / Traversability classification using unsupervised on-line visual learning for outdoor robot navigation / in IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation : 518 ~ 525

2. [학술대회논문] - Singh, S. / 2000 / Recent progress in local and global traversability for planetary rovers / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1194 ~ 1200

3. [학술대회논문] - A. Stentz / 1994 / Optimal and Efficient Path Planning for Partially-Known Environments / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 3310 ~ 3317

4. [학술대회논문] - Andreas Nüchter / 2004 / 6D SLAM with Application in Autonomous Mine Mapping / in Proceedings IEEE 2004 International Conference Robotics and Automation (ICRA '04) : 1998 ~ 2003

5. [학술대회논문] - S. Gemme / 2005 / 3D reconstruction of environments for planetary exploration / Proceedings of The 2nd Canadian Conference on Computer and Robot Vision : 594 ~ 601

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