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저자정보
최민용 (포항공과대학교) 최진우 (포항공과대학교) 정완균 (포항공과대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제12호
발행연도
2011.12
수록면
1,234 - 1,239 (6page)

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The scan matching is widely used in localization and mapping of mobile robots. This paper presents a probabilistic scan matching method. To improve the performance of the scan matching, a direction of data point is incorporated into the scan matching. The direction of data point is calculated using the line fitted by the neighborhood data. Owing to the incorporation, the performance of the matching was improved. The number of iterations in the scan matching decreased, and the tolerance against a high rotation between scans increased. Based on real data of a laser range finder, experiments verified the performance of the proposed direction augmented probabilistic scan matching algorithm.
#scan matching #iterative closest point #localization

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 문제 정의 및 용어 설명
Ⅲ. 방향을 고려한 확률적 스캔 매칭
Ⅳ. 실험 및 결과 분석
Ⅴ.결론
참고문헌

참고문헌 (9)

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1. [학술지(정기간행물)] - P. Besl / 1992 / A method for registration of 3-D shapes / IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell 14 (2) : 239 ~ 256 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - F. Lu / 1997 / Robot pose estimation in unknown environments by matching 2D range scans / Intelligent and Robotic Systems 18 (3) : 249 ~ 275 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J. Minguez / 2006 / Metric-based iterative closest point scan matching for sensor displacement estimation / IEEE Trans. Robot 22 (5) : 1047 ~ 1054 google schola 4. [학술대회논문] - L. Armesto / 2010 / A generalization of the metric-based iterative closest point technique for 3D Scan matching / Proc. of IEEE Intl. Conf. Robot. Autom : 1367 ~ 1372 google schola 5. [학술대회논문] - L. Montesano / 2005 / Probabilistic scan matching for motion estimation in unstructured environments / Proc. of IEEE/RSJ Intl. Conf. Intell. Robot. Syst : 1445 ~ 1450 google schola

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