메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
Korean Society for Precision Engineering International Journal of Precision Engineering and Manufacturing International Journal of Precision Engineering and Manufacturing Vol.8 No.4
발행연도
2007.10
수록면
16 - 21 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Robotic applications, such as automatic fish cutting, require online trajectory planning because the material properties of the object, such as the bone or flesh conditions, are not known in advance. Different trajectories are required when the material properties vary. An effective online trajectory-planning algorithm is proposed using quaternions to determine the position and orientation of a robot manipulator with a spherical wrist. Quaternions are free of representation singularities and permit computationally efficient orientation interpolations. To prevent singular configurations, the exact locations of the kinematic singularities of the PUMA 560 manipulator are derived and geometrically illustrated when a forearm offset exists and the third link length is not zero.
#Trajectory planning #Orientation #Quaternion #Kinematic singularity #PUMA robot

목차

1. Introduction
2. The Inverse Kinematics Problem of a PUMA Manipulator
3. Analysis of the Kinematic Singularities of the PUMA Manipulator
4. Orientation Planning Using Quaternions
5. Trajectory Generation for a Robot Manipulator
6. Conclusions
ACKNOWLEDGMENTS
REFERENCES

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - / 1979 / IEEE Transactions on Systems google schola 2. [학술지(정기간행물)] - / 2006 / Control method for the tool path in aspherical surface grinding and polishing 7 (4) : 51 ~ 56 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - / 2005 / Control strategy to reduce tracking error by impulsive torques at the joint 6 (2) : 61 ~ 71 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - / 2006 / An adaptive tracking controller for vibration reduction of flexible manipulator 7 (3) : 51 ~ 55 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - / 1988 / Cartesian trajectory planning for 3 DOF spherical wrists Proceedings of the IEEE Robotics and Automation Conference google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

이동 로봇을 위한 다중 초음파 센서의 구성과 주변 환경 인식 방법
김병수 ,  이필주 ,  이건영 대한전기학회 학술대회 논문집 2003 .07
Force / Torque sensor를 이용한 PUMA Robot의 지능 제어
최성락 ,  정광조 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1996 .10
On the Voltage-Based Control of Robot Manipulators
Mohammad Mehdi Fateh International Journal of Control, Automation, and Systems 2008 .10
PUMA형 로보트 머니퓰레이터의 강인한 위치/힘 혼합제어
박재욱 ,  이건복 대한전기학회 학술대회 논문집 1995 .11
PC를 이용한 PUMA 로보트의 제어시스템 구성
김대원 ,  이원식 ,  경계현 외 3명 대한전기학회 학술대회 논문집 1988 .07

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-555-017048578