엔터테인먼트용 조류형 2족 보행 로봇의 설계 및 구현

김동진; 유승환; 신윤덕; 장승익; 기창두

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김동진 유승환 신윤덕 장승익 기창두

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제22권 제3호

발행연도: 2005.3

수록면: 38 - 45 (8page)

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2005

엔터테인먼트용 조류형 2족 보행 로봇의 설계 및 구현

김동진 , 유승환 , 신윤덕 외 2명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2005.03 학술저널

2003

RTOS와 R/C 서보 모터를 이용한 엔터테인먼트 이족 보행 로봇 설계 및 구현

김동진 , 김정기 , 기창두 대한전기학회 학술대회 논문집 2003.11 학술대회자료

RTOS와 R/C 서보 모터를 이용한 엔터테인먼트 이족 보행 로봇 설계 및 구현

김동진 , 김정기 , 기창두 대한전기학회 학술대회 논문집 2003.11 학술대회자료

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In this paper, a bird type biped robot for entertainment controlled by RIC servo motors, is built using the embedded RTOS (Real Time Operating System). μC/OS-Ⅱ V2.00 is used for RTOS and the board 80C196KC for main CPU. A control algorithm of R/C servo motors is proposed on IlCiOS-I1's preemptive and deterministic property without any extra PWM module. The realized biped robot has 19DOF, that is, 12DOF for both legs, 6DOF for both arms and lDOF for neck. To verify the proper walking process, ZMP(Zero Moment Point) theory is applied and the simulation has been done by ADAMS.

#Bird Type Biped Robot(조류형 2족 보행 로봇) #Entertainment Robot(엔터테인먼트 로봇) #RTOS(실시간 운영체계)

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유승환

소속기관 한국정밀공학회

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신윤덕

소속기관 대한기계학회

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 기계공학 > 자동차공학

논문수 9 이용수 477

장승익

소속기관 한국정밀공학회

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

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기창두

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