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논문 기본 정보

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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제21권 제7호
발행연도
2004.7
수록면
107 - 114 (8page)

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This paper presents a two-time scale approach for vibration reduction of a high speed Cartesian manipulator. High speed manipulators would be subject to mechanical vibration due to high inertia forces acting on linkages. To achieve high throughput capability, such motion induced vibration would have to be damped quickly, to reduce settling time of the manipulator end-effector. This paper develops a two-time scale model for a structurally-flexible Cartesian manipulator. Based on the two-time scale model, a composite controller consisting of a computed torque method for the slow time-scale rigid body subsystem, and a linear quadratic state-feedback regulator for the fast time-scale flexible subsystem, is designed. Simulation results show that the proposed two time-scale controller yields good performance in attenuating structural vibration arising due to excitation from inertial forces.
#Two-time scale model(두 시간 영역 모델) #Cartesian manipulator(직교 머니풀레이터) #Composite controller(복합 제어기) #Vibration reduction(진동 감소)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 직교형 머니풀레이터의 모델링
3. 복합제어기 설계
4. 전산 모의 실험
5. 결론
참고문헌

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