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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
임종환 (제주대학교) 강승균 (제주관광대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.34 No.5
발행연도
2017.5
수록면
315 - 321 (7page)

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This paper introduces a new outdoor localization method for practical application to guide robots. This method uses only encoder data from the robot’s wheels and non-inertial sensors, such as GPS and a digital compass, to guarantee ease of use and economy in real world usage without cumulative error. Position and orientation information from DGPS (Differential Global Positioning System) and a digital compass are combined with encoder data from the robot’s wheels to more accurately estimate robot position using an extended Kalman filter. Conventional robot guidance methods use different types of fusion that rely on DGPS. We use a very simple and consistent method that ensures localization stability by using the validation gate to evaluate DGPS reliability and digital compass data that can be easily degraded by various noise sources. Experimental results of the localization are presented that show the feasibility and effectiveness of the methods using a real robot in real world conditions.
#Outdoor localization (옥외 위치평가) #Guide robot (안내로봇) #Non-inertial sensors (비관성센서) #Differential global positioning system (위성항법보정시스템) #Digital compass (전자나침반)

목차

1. 서론
2. 위치평가
3. 시뮬레이션 평가
4. 실험 및 결과
5. 결론
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
Lim, J. H., “A Study on a Localization System for Tour Guide Robot,” J. Korean Soc. Precis. Eng., Vol. 26, No. 1, pp. 1-8, 2009. Lim, J. H. and Leonard, J. J., “Mobile Robot Relocation from Echolocation Constraints,” IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 22, No. 9, pp. 1035- 1041, 2000. Buhmann, J., Burgard, W., Cremers, A. B., Fox, D., Hofmann, T., et al., “The Mobile Robot RHINO,” Ai Magazine, Vol. 16, No. 2, pp. 31-38, 1995. Thrun, S., Beetz, M., Bennewitz, M., Burgard, W., Cremers, A. B., et al., “Probabilistic Algorithms and the Interactive Museum Tour-Guide Robot Minerva,” International Journal of Robotics Research, Vol. 19, No. 11, pp. 972-999, 2000. Maxwell, B., Meeden, L., Addo, N., Brown, L., Dickson, P., et al., “Alfred: The Robot Waiter Who Remembers You,” Proc. of the AAAI Workshop in Robotics, pp. 1-12, 1999.

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