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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.24 No.4
- 발행연도
- 2007.4
- 수록면
- 68 - 75 (8page)
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In this study, the ultimate goal is to acquire stability when turning around efficiently by using the controller which is applied partial feedback linearization of One-wheel Unicycle Robot. When moving around, linear controller could result in unstable factor according to widening operation range. So in order to reduce instability, I have developed Non-linear Controller using Partial Feedback Linearization. Compared with linear controller, Non-linear Controller guarantees the superiority of Regulating Control and Tracking Control in direct and also revolution motion of Robot. I'm sure of the Non-linear controller performance through many experiments.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 제어기 설계
3. 실험
4. 결론
참고문헌
참고문헌 (4)
참고문헌 신청
Vos , pp.182-1871990. , D.W. and Von Flotow Dynamics and nonlinear adaptive control of an autonomous unicycle Proceedings of the 29th IEEE Conference 1
Ou , 200 , Balance control of a single wheel robot 2 : 2043 ~ 2048
Kim , 1996. , Fuzzy Rule for Curve Path Tracking of a Unicycle Robot : 425 ~ 429
Ha , pp.1875-1882199 , Trajectory tracking control for navigation of self-contained mobile inverse pendulum 3
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