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논문 기본 정보

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Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제21권 제1호
발행연도
2004.1
수록면
116 - 123 (8page)

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The demand for the stable and comfortable cabin of a high speed passenger ship IS increasing, The study on shipboard comfort has been mainly concentrated on the motion control of a whole hull body. In this study, however, a new control system operated by two parallel robots (3RPS, 3SPR) such as the active suspension system of motor vehicle is proposed. The goal of this control is keeping zero velocity of the upper robot (cabin) although the lower robot (ship) is moving by the waves. Jacobian matrix was used to design the controller. From the simulation results, the remarkable reduction of motion of the cabin (upper platform) was observed. The 3SPR parallel robot shows better performance compared to the 3RPS robot.
#3RPS #3SPR #Active control #Parallel manupulator #Vibration

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 병렬 로봇의 기구학적 해석
3. 병렬로봇의 자코비안 해석
4. 시뮬레이션
5. 결론
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