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학술저널
저자정보
이종규 (경북대학교) 이상룡 (경북대학교) 이춘영 (경북대학교) 양승한 (경북대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.29 No.1
발행연도
2012.1
수록면
64 - 71 (8page)

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In this paper, a parallel manipulator is comprised of two sliders and four links. Sliders execute a linear reciprocating motion depending on parallel guides and make the connected links rotate. A couple of links connected by sliders do coupling motion. The end-effector called a link tip has orientation angle. Through the kinematics analysis of this manipulator, we found displacement, velocity and acceleration using direct and inverse kinematics. We used equations that derived from this analysis and determined five constraint conditions. These conditions had much to do with rotation states of links, the relative relation of link length and coupling motion state. To verify those, we suggest a new algorithm regarding constraint conditions of a manipulator. With the result which performed the algorithm, we found out that operation range of coupled links was limited by relative relation of link length and that manipulator was not able to carry out a series of link motion , in case of being the link vertical between two parallel guides.
#Parallel Manipulator (병렬 로봇) #Kinematics Analysis (기구학 해석) #Direct Kinematics (정기구학) #Inverse Kinematics (역기구학) #Constraint Condition (구속조건)

목차

1. 서론
2. 병렬로봇
3. 시뮬레이션
4. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (3)

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신동익, 김영수, 서승환, 한창수, 최두선, 황경현. 유연 힌지를 이용한 초정밀 3자유도 병렬 매니퓰레이터 개발. Journal of the Korean Society for Precision Engineering. 2009 dbpia 심호석, 이혁진, 이재원. 여유구동 3RRR 병렬로봇의 힘분배 제어에 관한 연구. 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집. 2007 dbpia 이상문, 심호석, 이재원. 여유구동 3RRR 병렬로봇의 힘분배 제어에 관한 연구. Journal of the Korean Society for Precision Engineering. 2008 dbpia

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