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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2007.5
수록면
2,855 - 2,860 (6page)

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The robot for narrow space is used in searching, investigating or cleaning. Up to now variety of researches on in-pipe robots have been introduced. However it is still hard to overcome vertical or curved passage. In most cases of narrow space robots are able to travel just aimed diameter which was selected when those are developed. Also, a large percentage of robots are not able to detect the configuration of pipe or circumstance. In this paper we present a robot called PAROYSⅡ for narrow space with vertical and curved passage. This proposed robot is not affected at all to variance of pipes, vertical or horizontal passages, curved pipes, projecting parts and parallel planes. In addition to that, it will perceive the internal configuration of pipe and terrain, which will be not only available to control navigating scheme by itself, but also mappable about the passage which the robot traveled. Core points in the design and structure are introduced and preliminary verification is given.
#In-pipe Robot(관내주행로봇) #Vertical narrow space(수직협소구역) #Mobile robot(이동로봇) #Terrain- adaptation(지형적응)

목차

Abstract
1. 서론
2. 적응 메커니즘
3. 구동 메커니즘
4. 센싱 메커니즘 & Mapping
5. 결론
참고문헌

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