Experimental Results on Kinematic Calibration of Parallel Manipulator using 6 DOF Measurement Device

압둘 라우프; 아슬람 퍼베즈; 김현호; 류제하

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 압둘 라우프 아슬람 퍼베즈 김현호 류제하

저널정보: Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2005년도 추계학술대회 논문요약집

발행연도: 2005.10

수록면: 210 - 216 (7page)

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This paper presents kinematic calibration of parallel manipulators with partial pose measurements using a device that measures a rotation of the end-effector along with its position. The device contains an LVDT, a biaxial inclinometer, and a rotary sensor and facilitates automation of the measurement procedure. The device is designed in a modular fashion and links of different lengths can be used. The additional kinematic parameters required for the measurement device are discussed, kinematic relations are derived, and cost function is established to perform calibration with the proposed device. The study is performed for a six degree-of-freedom(DOF) fully parallel HexaSlide Mechanism(HSM). Experimental results show significant improvement in the accuracy of the HSM.

#HexaSlide Mechanism #Kinematic Calibration #Measurement Devices #Parallel Manipulators

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김현호

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류제하

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