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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.20 No.6
- 발행연도
- 2006.6
- 수록면
- 828 - 839 (12page)
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In this paper, a 2-DOF planar parallel manipulator with two revolute actuators and one passive constraining leg. The kinematic analysis of the mechanism is analytically performed : the inverse and forward kinematics problems are solved in closed forms, the workspace is derived systematically, and the three kinds of singular configurations are found. The optimal design to determine the geometric parameters and the operating limits of the actuated legs is performed considering the kinematic manipulability and workspace size. These results of the paper show the effectiveness of the presented manipulator.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Manipulator Description
3. Position Kinematics
4. Workspace Analysis
5. Jacobian Analysis
6. Optimal Design
7. Conclusions
References
참고문헌 (26)
참고문헌 신청
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Callegari, M. and Tarantini, M., 2003, "Kinematic Analysis of a Novel Translational Platform," Tran. ASME J. Mech. Des., Vol.125, pp.308~315.
Choi, K. B., 2003, "Kinematic Analysis and Optimal Design of 3-PPR Planar Parallel Manipulator," KSME International Journal, Vol.17, No.4, pp.528~537.
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Gao, F., Liu, X. and Gruver, W. A., 1998, "Performance Evaluation of Two-Degree-Of-Freedom Planar Parallel Robots," Mech. Mach. Theory, Vol.33, No.6, pp.66l~668.
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