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Min-su Lee (Samsung Heavy Industries) Dongsoo Kang (Samsung Heavy Industries) Young-suk Cho (Samsung Heavy Industries) Youngjun Park (Samsung Heavy Industries) Jae-Hoon Kim (Samsung Heavy Industries)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
5,059 - 5,062 (4page)

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In this paper, presented is an effective kinematic calibration method for serial robot manipulators which are six joints welding robots used by SHI(Samsung Heavy Industries). The robot endpoint’s position and orientation are measured by the IGPS (Indoor Global Positioning System). This paper capitalizes on the modified D-H (Denavit and Hartenberg) parameters for kinematic error modeling, and estimates all kinematic parameters through the least square method that is minimize a kinematic position error. This work also presents the comparison of the robot position and orientation error between after and before calibration that is applied joint offset in the commercial controller.
#Kinematic calibration #Error Compensation #Serial Manipulator #Indoor Global Positioning System

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. KINEMATIC PARAMETERS ESTIMATION ALGORITHM
3. CONCLUSION
4. REFERANCE

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