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Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문요약집
발행연도
2004.10
수록면
106 - 111 (6page)

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For stable walking of various biped walking robots(BWR), we need to know the kinematics, dynamics and the Zero Moment of Point(ZMP) which are not easy to analyze analytically. In this reason, we developed a simulation program for BWRs composed of 4 degree-of-freedom upper-part body and 12 degree-of-freedom lower-part of the body. To operate the motion simulator for analyzing the kinematics and dynamics of BWES, inputs for the distance between legs, base angle, choice of walking type, gaits, and walking velocity are necessary. As a result, if stability condition is satisfied by the simulation, angle data for each actuator are generated automatically, and the data are transmitted to BWRS and then, they are actuated by the motion data. Finally, we validate the performance of the proposed motion simulator by applying it to a constructed small sized BWR.
#Biped walking robots(이족 보행 로봇) #Motion simulator(동작 시뮬레이터) #Automic motion generator(자동 모션 제너레이터) #Zero moment of point(안정점)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 이족 보행 로봇의 동역학 및 기구학 해석
3. 보행 및 동작 알고리즘
4. 시뮬레이터의 구성
5. 결론
참고문헌

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