무인수중로봇을 위한 지능형 자율운항시스템

이영일; 정희; 김용기

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이영일 정희 김용기

저널정보: Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 제34권 제3호

발행연도: 2007.3

수록면: 235 - 245 (11page)

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무인수중로봇은 인간의 직접적인 접근이 제한되는 위험한 지역을 운항하기 때문에 인식, 결정, 그리고 행동과 같은 영역전문가의 고유능력을 수행하는 지능형 제어소프트웨어를 반드시 탑재해야한다. 본 논문에서는 다양한 무인항체에 적용 가능한 RVC 지능시스템 모델을 제안하며, 또한 충돌회피시스템, 항해 계획시스템, 그리고 충돌위험도산출시스템으로 구성된 무인수중로봇을 위한 지능형 자율운항시스템을 개발한다. 충돌회피시스템에서는 퍼지관계곱에 기반한 장애물회피 알고리즘을 제안하는데 이는 생성경로 관점의 안전성과 효율성을 보장한다. 그리고 항해계획시스템에서는 폴리선을 이용한 항로계획 알고리즘을 제안한다. 제안된 지능형 자율운항시스템의 성능검증을 위해 환경관리자, 객체, 그리고 3차원뷰어로 구성된 시뮬레이션시스템을 개발하여 시뮬레이션을 수행한다.

#자율수중운동체 #자율운항시스템 #충돌회피 #항해계획 #충돌위험도 #AUV #Navigation System #Collision Avoidance #Path Planning #Risk of Collisino

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1. [학술지(정기간행물)] - / 1990 / A Mission Planning knowledge-based system with Three-Dimensional Path Optimization for the NPS Model 2 Autonomous Underwater Vehicle

2. [학술지(정기간행물)] - / 1990 / Mechanism for context-sensitive reasoning Department of Computer Science

3. [학술지(정기간행물)] - / 1987 / ＂An Implementation of a theory of activity ＂ In Proceedings of the Sixth National Conference on Artificial Intelligence

4. [학술지(정기간행물)] - / 1991 / ＂ In Meyer Proceedings of the First International Conference on Simulation of Adaptive Behavior The MIT Press

5. [학술지(정기간행물)] - / 1986 / ＂A robust layered control system for a mobile robot ＂ IEEE Journal of Robotics and Automation

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