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저자정보
허성식 (한국과학기술연구원) 이웅희 (한국과학기술연구원) 심현철 (한국과학기술연구원) 노종호 (하이드로메틱스)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2010년도 ICROS 학술대회
발행연도
2010.5
수록면
532 - 536 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

지하환경탐사를 위한 무인주행로봇 및 원격조종시스템 개발
허성식 ,  이웅희 ,  심현철 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011.05 학술대회자료

2010

지하탐사 및 자원채굴용 무인로봇의 원격운용을 위한 힘반향기법 및 자율주행 연구
허성식 ,  이웅희 ,  심현철 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2010.05 학술대회자료

초록· 키워드

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Since the world has been faced with the ell energy crisis, demand on coal is getting increased nowadays. However, workspaces of underground coal mine have an extremely harsh environment to human workers so that developing unmanned mining robot is pressingly required to increase the productivity of underground resources. In order to work in the harsh condition, the robot should have abilities to estimate its pose by fusing heterogeneous sensors such as laser scanner and inertial measurement unit so that the grid-based self-localization algorithm is implemented. In addition, the robot can drive to way point using the estimated pose data in order to reduce human"s workload. Measured data by the sensors on the vehicle is transmitted to a human worker at the remote place so that the worker controls the robot easily through force feedback joysticks to avoid obstacles. A robot testbed is developed to evaluate the algorithms, and the experimental result is presented.
#Unmanned Field Robot #Self-Localization #Force Feedback #Autonomous Driving #Tele-operation

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇 위치추정 및 자율주행 기법
3. 실험 결과
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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