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Depth and heading control of an AUV are considered to follow the predetermined depth and heading angle. The proposed control algorithm is designed. based on a sliding mode control using estimated hydrodynamic coefficients. The hydrodynamic coefficients are estimated with conventional nonlinear observer techniques, such as sliding mode observer and extended Kalman filter. By using the estimated coefficients, a sliding mode controller is constructed for the combined diving and steering maneuver. The simulation results of the proposed control system are compared with those of control system with true coefficients. This paper demonstrates the proposed control system, discusses the mechanisms that make the system stable and follows the desired depth and heading angle, accurately, in the presence of parameter uncertainty.
목차
ABSTRACT
1. Introduction
2. Estimation of the Hydrodynamic Coefficients
3. Controller Design
4. Simulation Results
5. Conclusions
Acknowledgements
References
Appendix
참고문헌 (23)
참고문헌 신청
, 2000 , Tracking Control for Underwater Vehicle- Manipulator Systems with Velocity Estimation 25 : 399 ~ 413
, 1997 , Convergence Analysis of the Extended Kalman Filter Used as an Observer for Nonlinear Deterministic Discrete-Time Systems 42 (4) : 581 ~ 586
, 1990 , Adaptive Sliding Mode Control of Autonomous Underwater Vehicles in the Dive Plane 15 (3) : 152 ~ 160
, 1993 , Issues in the Implementation of an Indirect Adaptive Control System 18 (3) : 311 ~ 318
, 1994 , . Guidance and Control of Ocean Vehicles
, 1997 , Convergence Analysis of the Extended Kalman Filter Used as an Observer for Nonlinear Deterministic Discrete-Time Systems 42 (4) : 581 ~ 586
, 1990 , Adaptive Sliding Mode Control of Autonomous Underwater Vehicles in the Dive Plane 15 (3) : 152 ~ 160
, 1993 , Issues in the Implementation of an Indirect Adaptive Control System 18 (3) : 311 ~ 318
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