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한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 한국자동차공학회 2006년 추계학술대회 논문집 Volume III
발행연도
2006.11
수록면
1,531 - 1,537 (7page)

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This paper mainly focuses on a lateral control law for pre-given path following which is developed by using the backstepping control design methodology. The position information of the vehicle is obtained by Real Time Kinematic DGPS, and the yaw rate and side-slip angle used in controller are estimated by Kalman estimator. To show the performance of the proposed controller under different speed and various path curvature conditions, the results are given by experiments which are executed on proving ground especially designed for high maneuvering test of which minimum radius of curvature is about 55m.
#Path-Following(경로추종) #Backstepping Control(백스테핑제어) #DGPS RTK(실시간 위성항법)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 운동 방정식
3. 제어기 설계
4. 실차 시험
5. 결론
References

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