초음파센서의 지향성 및 경면반사현상을 고려한 환경인식

하윤수; 김덕곤

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자료유형: 학술저널

저자정보: 하윤수 김덕곤

저널정보: 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제30권 제8호

발행연도: 2006.11

수록면: 919 - 926 (8page)

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To move in unknown or uncertain environment, a mobile robot must collect informations from various sensors and use it to construct a representation of the external world. Ultrasonic sensor can provide range data for this purpose in a simple cost-effective way. However, conventional ultrasonic sensor system for a mobile robot are not sufficient for environment recognition because of their large beam opening angle, specular reflection.
This paper describe on environmental perception algorithm which can solve these problems in case using ultrasonic sensor. The algorithm consist of two parts. One is to solve beam opening angle problem by fusion from multiple ultrasonic sensors. The other is to cope with specular reflection problem in wall line extract, which is based on Hough Transform. Experiments to verify the validity of the proposed algorithm are carried out, and the results are provided at last part in this paper.

#Mobile robot(이동로봇) #Environmental perception(환경인식) #Ultrasonic sensor(초음파센서) #Data fusion(데이터 융합) #Hough transform(하프변환)

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1. [학술지(정기간행물)] - / 1985. / High Resolution Maps from Wide Angle Sonar Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 166 ~ 121

2. [학술지(정기간행물)] - / 1993. / A Tracking Sonar Sensor for Vehicle Guidance 1 : 424 ~ 429

3. [학술지(정기간행물)] - / pp.560-5691990.06 / Differentiating Sonar Reflections from Corners and Planes by Employing an Intelligent Sensor 12

4. [학술지(정기간행물)] - / 1992. / Ultrasonic Sensing for a Mobile Robot to Recognize an Environment : 805 ~ 812

5. [학술지(정기간행물)] - / 1996. / Ultrasonic Sensor Data Integration and It's Application to Environment Perception 13 (10) : 663 ~ 667

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