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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.9
- 수록면
- 182 - 185 (4page)
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A mobile robot can represent the environment by building a map. This paper proposes a novel approach to building a grid map with ultrasonic sensors. But the constructed map using ultrasonic sensors does not correspond to the real environment due to incorrect measurements such as specular reflection. In this paper, both the previous range data and the configuration of ultrasonic sensors are used to detect specular reflection. The real experiments show that the mapping method considering detection of specular reflection is able to generate more accurate map for navigation.
목차
Abstract
1. 서론
2. 거울반사 현상의 탐지와 불확실성의 고려
3. 베이시안 갱신방법을 이용한 격자지도 작성
4. 실험 및 고찰
5. 결론
후기
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