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논문 기본 정보
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- Korean Institute of Information Scientists and Engineers 한국정보과학회 학술발표논문집 한국정보과학회 1990년도 봄 학술발표논문집 제17권 제1호
- 발행연도
- 1990.4
- 수록면
- 95 - 98 (4page)
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본 논문은 인공지능의 응용 분야의 하나인 로보틱스(robotics)에 관한 연구로서, 지능 로보트 제어를 위해 추론 개념을 도입하고자 한다. 본 논문 에서는 지능 로보트 제어를 위해 PIM-R(Reduction-Parallel Inference Machine)을 적용하고자 했을때 많은 문제점이 발견됨에 따라 PIM-R을 변형한 TPIM-R(Transformed Reduction-Parallel Inference Machine)을 로보트 제어를 위해 도입하고자 한다.
TPIM-R은 cluster network, goal 분산 장지(GDU), 벡터 연산 강치(VPU)를 PIM-R 구조에 부가했다. IM(Inference Module)은 로보트 제어에 있어서 각 관절의 독립성과 병렬성을 유지하기 위하여 clustering 개념이 도입된 IMC(Inference Module Cluster)를 구성하게 된다. 이러한 TPIM-R이 지능 로보트 제어에 도입되었을때, 로보트의 각 관절을 병렬적으로 연산, 수행하는 것이 가능하며, 문제해결을 위한 완전한 지식 베이스가 구축됨에 따라 feedback 제어의 부담을 줄일 수 있다.
TPIM-R은 cluster network, goal 분산 장지(GDU), 벡터 연산 강치(VPU)를 PIM-R 구조에 부가했다. IM(Inference Module)은 로보트 제어에 있어서 각 관절의 독립성과 병렬성을 유지하기 위하여 clustering 개념이 도입된 IMC(Inference Module Cluster)를 구성하게 된다. 이러한 TPIM-R이 지능 로보트 제어에 도입되었을때, 로보트의 각 관절을 병렬적으로 연산, 수행하는 것이 가능하며, 문제해결을 위한 완전한 지식 베이스가 구축됨에 따라 feedback 제어의 부담을 줄일 수 있다.
목차
요약
1. 서론
2. 지능로보트의 특징
3. PIM - R의 구조
4. 변형된 PIM - R(TPIM - R)의 제안
5. 결론
[References]
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